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學(xué)校名稱

 長沙理工大學(xué)

學(xué)生姓名

學(xué)  號(hào)

專      業(yè)

性 別

入 學(xué) 年 份

鄒智強(qiáng)

201457050125

電子信息工程

  男

2014年

 郭揚(yáng)錚

201457050106

電子信息工程

  女

2014年

 屠君超

201457050120

電子信息工程

  男

2014年

指導(dǎo)教師

馬鈞

職稱

講師

項(xiàng)目所屬

一級(jí)學(xué)科

控制科學(xué)與工程

項(xiàng)目科類(理科/文科)

   理科

學(xué)生曾經(jīng)參與科研的情況

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人和課題組成員均為電子信息工程及自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)本科生，已進(jìn)入學(xué)校創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室學(xué)習(xí)一年以上,對(duì)于單片機(jī)編程已經(jīng)相當(dāng)熟悉，且有一定的ARM嵌入式開發(fā)基礎(chǔ)。且熟練掌握C/C++、Linux環(huán)境編程、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、且具有一定的算法設(shè)計(jì)能力以及PCB設(shè)計(jì)能力、承擔(dān)過一些單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)項(xiàng)目、開關(guān)電源設(shè)計(jì)以及機(jī)器人競(jìng)賽。團(tuán)隊(duì)成員曾在各級(jí)科技競(jìng)賽中多次獲獎(jiǎng)，獲獎(jiǎng)情況如下：

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人鄒智強(qiáng)：

2016年中國國教育機(jī)器人大賽全國一等獎(jiǎng)

2016年全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽模擬電子系統(tǒng)專題邀請(qǐng)賽全國二等獎(jiǎng)

2016年湖南省大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽省二等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)科技立項(xiàng)校一等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“電苑杯”電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽校二等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“互聯(lián)網(wǎng)+”創(chuàng)業(yè)大賽校二等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“創(chuàng)青春”創(chuàng)業(yè)大賽校二等獎(jiǎng)     

項(xiàng)目成員王料豐：

2016年湖南省大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽省一等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“物電杯”電子設(shè)計(jì)大賽校二等獎(jiǎng)

項(xiàng)目成員郭揚(yáng)錚：

2016年湖南省大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽省一等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“電苑杯”電子設(shè)計(jì)大賽校二等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“創(chuàng)青春”創(chuàng)業(yè)大賽校二等獎(jiǎng)

2016年長沙理工大學(xué)“互聯(lián)網(wǎng)+”創(chuàng)業(yè)大賽校二等獎(jiǎng)

項(xiàng)目成員屠君超:

   2016年長沙理工大學(xué)“電苑杯”電子設(shè)計(jì)大賽校二等獎(jiǎng)

   2016年長沙理工大學(xué)科技立項(xiàng)校一等獎(jiǎng)

   2016年長沙理工大學(xué)“物電杯”電子設(shè)計(jì)大賽校三等獎(jiǎng)

指導(dǎo)教師承擔(dān)科研課題情況

1. 主持2013年國網(wǎng)湖南省電力公司科學(xué)研究院項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱：“配電自動(dòng)化系統(tǒng)一致性測(cè)試技術(shù)的研究”， 2013年4月~2014年9月（結(jié)題）；

2. 主持2012年湖南省科學(xué)技術(shù)廳科技計(jì)劃項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱：“智能配電網(wǎng)通信安全裝置的研制”,項(xiàng)目編號(hào)：2012GK3053（結(jié)題）；

3. 主持2010年湖南省高校重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目“智能電網(wǎng)公共網(wǎng)絡(luò)通信數(shù)據(jù)安全防護(hù)研究”（結(jié)題）。

4. 主持2014年省教育廳項(xiàng)目“基于IEC61968標(biāo)準(zhǔn)和營配信息融合的配電網(wǎng)公共信息模型建模方法研究”，項(xiàng)目編號(hào)：14C0023（在研）。

項(xiàng)目研究和實(shí)驗(yàn)的目的、內(nèi)容和要解決的主要問題

一、項(xiàng)目研究的目的

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用將越來越廣泛。分揀搬運(yùn)機(jī)器人是一種能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行分類整理以及搬運(yùn)的機(jī)器人，現(xiàn)在一般的分揀搬運(yùn)機(jī)器人主要依靠尋跡功能，僅能簡(jiǎn)單識(shí)別物體顏色，并依靠單一的動(dòng)作設(shè)置來完成任務(wù)。在面對(duì)復(fù)雜環(huán)境，或者環(huán)境特征變化是，這種機(jī)器人的工作性能就會(huì)受到影響，甚至不能正常使用。為了進(jìn)一步提高分揀搬運(yùn)機(jī)器人的智能化和實(shí)用化水平，我們開展本項(xiàng)目的研究，其主要目的是：

   （1）解決當(dāng)前主流分揀搬運(yùn)機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力差、智能化水平不高的問題，讓機(jī)器人能夠應(yīng)對(duì)比較復(fù)雜的環(huán)境，能夠識(shí)別比較復(fù)雜的物體。

   （2）提高分揀搬運(yùn)機(jī)器人的語音識(shí)別能力，使其能夠接收語音指令并實(shí)施搬運(yùn)任務(wù)。

二、研究?jī)?nèi)容

   本項(xiàng)目主要致力于研究機(jī)器人經(jīng)過語音教導(dǎo)與記憶，通過視覺導(dǎo)航與圖像識(shí)別來完成一些物塊的分類與搬運(yùn)、以及整理貨物等功能。本項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容如下：

   （1）研究機(jī)器人語音識(shí)別模塊，通過此模塊，機(jī)器人能對(duì)用戶說的話進(jìn)行識(shí)別分析，用戶能通過語音對(duì)機(jī)器人下達(dá)搬運(yùn)命令。

（2）研究機(jī)器人通過攝像頭采取圖像識(shí)別以及超聲波測(cè)距等手段，來進(jìn)行簡(jiǎn)單地形的導(dǎo)航分析和物塊的識(shí)別與分類功能。

（3）研究機(jī)器人的記憶功能，使其在用戶不使用語音的情況下自動(dòng)執(zhí)行用戶想要執(zhí)行的任務(wù)，也就是定時(shí)執(zhí)行功能。

（4）研究提高分揀機(jī)器人搬運(yùn)物塊到指定地點(diǎn)的可靠性問題。

（5）研究機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)接入互聯(lián)網(wǎng)，進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，以及程序在線升級(jí)等。

三、要解決的主要問題

   （1）解決當(dāng)前主流分揀搬運(yùn)機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力差、智能化水平不高的問題，讓機(jī)器人能夠應(yīng)對(duì)比較復(fù)雜的環(huán)境，能夠識(shí)別比較復(fù)雜的物體。

   （2）提高分揀搬運(yùn)機(jī)器人的語音識(shí)別能力，使其能夠接收語音指令并實(shí)施搬運(yùn)任務(wù)。

（3）重點(diǎn)解決機(jī)器人數(shù)字圖像處理的問題，這是視覺識(shí)別的關(guān)鍵。為了解決這一問題，需要掌握OPENCV的視覺庫來進(jìn)行圖像處理，并需要掌握支持OPENCV的嵌入式Linux操作系統(tǒng)。

國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)

國內(nèi)研究狀況：

近十年來，國內(nèi)機(jī)器視覺技術(shù)制造商發(fā)展迅猛，涌現(xiàn)出很多優(yōu)秀的公司。其中北京大恒圖像視覺有限公司研制的系統(tǒng)是自主研發(fā)的基于視覺技術(shù)的 PCB外觀檢查系統(tǒng)。檢測(cè)精度高、速度快，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì) PCB 無遺漏、全幅面檢測(cè)。機(jī)器視覺在機(jī)械手上的應(yīng)用也取得了一定的成果。中科院自動(dòng)化研究所復(fù)雜系統(tǒng)與智能科學(xué)實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的 CASIA-I 型機(jī)器人是集多種傳感器，視覺，語音識(shí)別與會(huì)話功能與一體的智能移動(dòng)機(jī)器人。博創(chuàng)科技自主研發(fā)的小型排爆機(jī)器人 RAPTOR-EOD，該排爆機(jī)器人可以幫助排爆人員可以在遠(yuǎn)距離以無纜操作方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確操作。

國外研究狀況：

目前，機(jī)器視覺技術(shù)已經(jīng)從最初的實(shí)驗(yàn)室階段逐漸走向成熟，并且在工業(yè)生產(chǎn)線上已經(jīng)有實(shí)際應(yīng)用。德國、日本、美國和韓國處在智能工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用研究的前沿。日本從最初的模仿到現(xiàn)在的獨(dú)創(chuàng)，找到了自己的技術(shù)創(chuàng)新之路。德國西門子公司也緊跟著時(shí)代的步伐，將機(jī)器視覺滲透到各個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用到汽車發(fā)動(dòng)機(jī)裝配，生產(chǎn)線工件分揀等領(lǐng)域。美國更是機(jī)器人技術(shù)的創(chuàng)新發(fā)源地，其機(jī)器視覺廣泛應(yīng)用在工業(yè)和軍事上，機(jī)械手經(jīng)銷商，包括 Fanuc 公司，Motman 公司和 Staubli 公司都推出了“揀選”系統(tǒng)。

今后機(jī)器人將逐漸向智能化發(fā)展，其語音識(shí)別和視覺識(shí)別在機(jī)器人上的應(yīng)用實(shí)例也越來越多，但是目前仍然存在著很多難以攻克的技術(shù)難點(diǎn)，多變的環(huán)境、復(fù)雜的地形；技術(shù)的保密性使得科研成果不能共享，從而造成相關(guān)基礎(chǔ)技術(shù)重新開發(fā)等問題。

本項(xiàng)目學(xué)生有關(guān)的研究積累和已取得的成績(jī)

項(xiàng)目組成員已經(jīng)掌握了電子與自動(dòng)化技術(shù)的相關(guān)基礎(chǔ)理論知識(shí)以及專業(yè)知識(shí)，有較強(qiáng)的電路設(shè)計(jì)能力，曾經(jīng)參加過各種校級(jí)省級(jí)和國家級(jí)別的電子設(shè)計(jì)大賽并取得了較好的成績(jī)。

在機(jī)器人方面，項(xiàng)目組成員對(duì)于語音識(shí)別方案及其實(shí)現(xiàn)、機(jī)器人視覺識(shí)別環(huán)境的搭建、以及簡(jiǎn)單的二維形狀檢測(cè)都已完成。對(duì)于語音識(shí)別模塊，我們已經(jīng)對(duì)于簡(jiǎn)單的8字以內(nèi)的中文語音識(shí)別做過前期實(shí)驗(yàn)與測(cè)試，識(shí)別度較高。而對(duì)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電源模塊，攝像頭模塊等，我們都已掌握并做過相關(guān)的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)或者設(shè)計(jì)。

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人參加了全國教育機(jī)器人大賽并獲得了國家一等獎(jiǎng)證書，其參賽題目就是一個(gè)分揀機(jī)器人，機(jī)器人可以在規(guī)定的軌跡地圖上行走，并且可以識(shí)別地圖上分散的物塊顏色，并將其分類搬運(yùn)到指定位置，所以對(duì)機(jī)器人的運(yùn)作方式也十分了解。

項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)和特色

1、項(xiàng)目采用語音控制和語音訓(xùn)導(dǎo)技術(shù)，機(jī)器人通過與用戶的語音溝通能完成用戶所給定的搬運(yùn)任務(wù)，第一次執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)會(huì)需要人工語音教導(dǎo)哪種物塊該放在哪個(gè)區(qū)域，之后機(jī)器人將不需要第二次人工教導(dǎo)，將會(huì)自動(dòng)將此類物塊放到指定區(qū)域。

2、項(xiàng)目采用視覺識(shí)別傳感技術(shù)，通過攝像頭將圖像信息傳送給處理器，經(jīng)過計(jì)算分析實(shí)現(xiàn)物塊的識(shí)別、分類以及路線導(dǎo)航。

3、能通過WIFI模塊接入互聯(lián)網(wǎng)，能對(duì)機(jī)器人實(shí)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和在線升級(jí)更新。

項(xiàng)目的技術(shù)路線及預(yù)期成果

一、技術(shù)路線

機(jī)器人系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)可以分為以下主要部分：電源模塊、控制模塊、攝像頭模塊、語音模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。其中攝像頭是機(jī)器人的眼睛，可以對(duì)物體進(jìn)行識(shí)別，包括形狀檢測(cè)和顏色檢測(cè)；語音識(shí)別模塊是機(jī)器人的耳朵，可以聽取用戶所要求的任務(wù)信息；控制模塊是機(jī)器人的大腦，對(duì)于語音識(shí)別模塊采集的語音信號(hào)進(jìn)行分析然后確立搬運(yùn)方案，對(duì)攝像頭采集的圖像信號(hào)進(jìn)行查找目標(biāo)、分析確定行程路線、分析物塊形狀、分析物塊顏色，從而確定搬運(yùn)目的地；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是機(jī)器人的手和腳，手是機(jī)器人的機(jī)械臂，腳是機(jī)器人的輪子，機(jī)械臂可以更好的抓取并搬運(yùn)物塊，輪子能使機(jī)器人運(yùn)行到工作區(qū)域的各個(gè)位置；而電源模塊是機(jī)器人的心臟，用于給所有模塊供電，保證其正常的運(yùn)行。

圖1機(jī)器人系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

  （1）電源模塊

   模塊采用兩節(jié)帶保護(hù)板的18650并聯(lián)電池供電，經(jīng)過一個(gè)DC/DC升壓模塊，將電源電壓穩(wěn)定到5V供電，再經(jīng)過線性穩(wěn)壓器AMS1117-3.3將其降壓到3.3V給芯片供電。一般鋰電池放電到2.8V就會(huì)被保護(hù)板自動(dòng)斷電，如果直接采用兩節(jié)電池串聯(lián)通過7805供電的話，那么當(dāng)電壓降到5.6V時(shí)，7805會(huì)因?yàn)檩斎胼敵鲭妷翰钪挡粔颍馆敵鲭妷合陆档降陀?/span>5V，這時(shí)對(duì)于電機(jī)的供電驅(qū)動(dòng)就會(huì)和5V時(shí)候不一致，會(huì)導(dǎo)致原來設(shè)置好的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及其他的新能參數(shù)有偏差，從而導(dǎo)致系統(tǒng)不正常工作，而采用升壓的方案就不會(huì)因?yàn)殇囯姵胤烹妼?dǎo)致低電壓，從而保證系統(tǒng)正常工作。

   （2）主控單元模塊

   該模塊作為機(jī)器人的大腦，對(duì)攝像頭和麥克風(fēng)傳入的信號(hào)進(jìn)行分析處理，再通過GPIO控制電機(jī)使機(jī)器人動(dòng)起來。主要由處理器、SRAM、flash/EEPROM、GPIO、WIFI等部分組成。本項(xiàng)目將采用ARM Cortex A系列的處理器作為核心，ARM公司的Cortex-A系列處理器適用于具有高計(jì)算要求、運(yùn)行豐富操作系統(tǒng)以及提供交互媒體和圖形體驗(yàn)的應(yīng)用領(lǐng)域。鑒于本項(xiàng)目需要進(jìn)行數(shù)字圖像處理和嵌入式開發(fā)，對(duì)于數(shù)字計(jì)算的能力要求較高，我們將采用Cortex A8以上級(jí)別的芯片。

   （3）語音模塊

該模塊作為機(jī)器人的耳朵，用于聽取命令，使機(jī)器人按照命令執(zhí)行任務(wù)。主要由麥克風(fēng)、放大器、專業(yè)芯片組成。為了簡(jiǎn)化機(jī)器人的編程難度，我們將選用一個(gè)語音識(shí)別專用芯片—LD3320。LD3320芯片由ICRoute公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)。該芯片集成了語音識(shí)別處理器和一些外部電路，包括AD、DA轉(zhuǎn)換器、麥克風(fēng)接口、聲音輸出接口等。本芯片在設(shè)計(jì)上注重節(jié)能與高效，不需要外接任何的輔助芯片如Flash、RAM等，直接集成在現(xiàn)有的產(chǎn)品中即可以實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別/聲控/人機(jī)對(duì)話功能。并且，識(shí)別的關(guān)鍵詞語列表是可以任意動(dòng)態(tài)編輯的。

主要特征有： 

l  1、通過ICRoute公司特有的快速而穩(wěn)定的優(yōu)化算法，完成非特定人語音識(shí)別。不需要用戶事先訓(xùn)練和錄音，識(shí)別準(zhǔn)確率95%。 l 

2、不需要外接任何輔助的Flash芯片，RAM芯片和AD芯片，就可以完成語音識(shí)別功能。真正提供了單芯片語音識(shí)別解決方案。 l 

3、每次識(shí)別最多可以設(shè)置50項(xiàng)候選識(shí)別句，每個(gè)識(shí)別句可以是單字，詞組或短句，長度為不超過10個(gè)漢字或者79個(gè)字節(jié)的拼音串。另一方面，識(shí)別句內(nèi)容可以動(dòng)態(tài)編輯修改, 因此可由一個(gè)系統(tǒng)支持多種場(chǎng)景。 l 

4、芯片內(nèi)部已經(jīng)準(zhǔn)備了16位A/D轉(zhuǎn)換器、16位D/A轉(zhuǎn)換器和功放電路，

麥克風(fēng)、立體聲耳機(jī)和單聲道喇叭可以很方便地和芯片管腳連接。立體聲耳機(jī)接口的輸出功率為20mW，而喇叭接口的輸出功率為550mW，能產(chǎn)生清晰響亮的聲音。 l  

5、支持并行和串行接口，串行方式可以簡(jiǎn)化與其他模塊的連接。 l  

6、可設(shè)置為休眠狀態(tài)，而且可以方便地激活。 

l  7、工作供電為3.3V，如果用于便攜式系統(tǒng)，使用3節(jié)AA電池就可以滿足

   （4）攝像頭

攝像頭將采用OV7670攝像頭，體積小，工作電壓低，提供單片VGA攝像頭和影像處理器的所有功能。通過SCCB總線控制，可以輸入整幀、子采樣、取窗口等方式的各種分辨率8位影像數(shù)據(jù)。該產(chǎn)品VGA圖像最高達(dá)到30幀/秒。用戶可以完全控制圖像質(zhì)量、數(shù)據(jù)格式和傳輸方式。所有圖像處理功能過程包括伽瑪曲線、白平衡、飽和度、色度等都可以通過SCCB接口編程。OmmiVision圖像傳感器應(yīng)用獨(dú)有的傳感器技術(shù)，通過減少或消除光學(xué)或電子缺陷如固定圖案噪聲、托尾、浮散等，提高圖像質(zhì)量，得到清晰的穩(wěn)定的彩色圖像。

    對(duì)于機(jī)器人數(shù)字圖像處理的問題，由于我們并沒有系統(tǒng)的學(xué)習(xí)過數(shù)字圖像處理，而數(shù)字圖像處理本身就是一個(gè)大難點(diǎn)，導(dǎo)致視覺識(shí)別是我們需要重點(diǎn)突破的地方。為了解決這一問題，我們將采用OPENCV的視覺庫來進(jìn)行圖像處理。OpenCV的全稱是：Open Source Computer Vision Library。OpenCV是一個(gè)基于BSD許可（開源）發(fā)行的跨平臺(tái)計(jì)算機(jī)視覺庫，可以運(yùn)行在Linux、Windows和Mac OS操作系統(tǒng)上。它輕量級(jí)而且高效—由一系列 C 函數(shù)和少量 C++ 類構(gòu)成，同時(shí)提供了Python、Ruby、MATLAB等語言的接口，實(shí)現(xiàn)了圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺方面的很多通用算法。由于OPENCV只支持于一些操作系統(tǒng)的環(huán)境下，所以在嵌入式系統(tǒng)這一方面，我們也需要全面的學(xué)習(xí)。優(yōu)先選擇嵌入式Linux。

   （5）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

   電機(jī)模塊主要分為輪子電機(jī)和機(jī)械臂的電機(jī)，輪子控制機(jī)器人位置的移動(dòng)，機(jī)械臂控制機(jī)器人更好的抓取物塊。電機(jī)主要采用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)具有很好的精準(zhǔn)度，非常適合用于機(jī)器人上。通過給予伺服電機(jī)一系列脈沖信號(hào)，電機(jī)即可根據(jù)脈沖數(shù)旋轉(zhuǎn)固定的角度。而對(duì)于電機(jī)供電方面，需要單獨(dú)供電與主控制電路隔離開來，這樣可以有效保護(hù)主電路穩(wěn)定性。

   （6）軟件設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)基于Linux平臺(tái)開發(fā)以及模塊單片機(jī)開發(fā)，其語音模塊上就有一個(gè)單片機(jī)，用于語音解碼，將語音信號(hào)翻譯成搬運(yùn)任務(wù)信號(hào)。主控單元搭載Linux操作系統(tǒng)，用于接受搬運(yùn)任務(wù)信號(hào)、接受攝像頭的圖像信號(hào)、輸出電機(jī)控制信號(hào)、進(jìn)行圖像處理和整個(gè)機(jī)器人的信號(hào)交互與處理。

程序開始處于待機(jī)狀態(tài)，等待用戶的語音命令。這時(shí)主控單元等待語音模塊的信號(hào)響應(yīng)，語音模塊檢測(cè)到語音命令后會(huì)解析命令并向主控單元發(fā)送中斷信號(hào)以及經(jīng)處理過得搬運(yùn)任務(wù)信號(hào)，主控單元響應(yīng)中斷信號(hào)并接受任務(wù)信息，同時(shí)將信息存入Flash。

接下來采用視覺導(dǎo)航和超聲波模塊來搜索物塊。找到物塊后，對(duì)物塊進(jìn)行圖像分析識(shí)別出物體的形狀和顏色進(jìn)行歸類。以確定要送到的目標(biāo)地，并進(jìn)行搬運(yùn)。最后找到目標(biāo)地并將物塊放入目標(biāo)地。程序判斷是否執(zhí)行完所有操作，如果沒有完成，繼續(xù)執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

機(jī)器人搬運(yùn)程序流程圖如圖2所示

                                  圖2機(jī)器人搬運(yùn)程序流程圖

二、預(yù)期成果

1．項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告一份。

2．制作分揀搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)物一件。

3. 論文一篇或申請(qǐng)專利一項(xiàng)。

  年度目標(biāo)和工作內(nèi)容（分年度寫）

進(jìn)度安排：

（1）2016年11月至2017年2月，完成資料的收集以及方案的確立

（2）2017年3月至8月，進(jìn)行圖像處理、嵌入式系統(tǒng)等知識(shí)的深入學(xué)習(xí)以及實(shí)驗(yàn)應(yīng)用。

（3）2017年9月至10月，完成機(jī)器人硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)物搭建。

（4）2017年11月至12月，完成程序算法等軟件設(shè)計(jì)。

（5）2018年1月至3月，完成整個(gè)機(jī)器人的調(diào)試與測(cè)試。

（6）2018年4月至6月，編制研究工作總結(jié)報(bào)告，發(fā)表論文或?qū)＠瑴?zhǔn)備結(jié)題。

指導(dǎo)教師意見

人工智能技術(shù)已經(jīng)滲透進(jìn)我們生活的方方面面，正日益成為新一輪產(chǎn)業(yè)革命的引擎。選擇分揀搬運(yùn)機(jī)器人作為創(chuàng)新項(xiàng)目正是適應(yīng)這一產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求,其中的語音控制和視覺圖像也是應(yīng)用廣泛的實(shí)用技術(shù)，體現(xiàn)了本項(xiàng)目以需求為導(dǎo)向的用意。項(xiàng)目所選處理器ARM Cortex A的應(yīng)用，以及在視覺圖像識(shí)別所需C/C++編程上具有一定難度；把語言控制和圖像識(shí)別兩種技術(shù)融合進(jìn)機(jī)器人的感知系統(tǒng),也需要一定的綜合應(yīng)用能力。

 項(xiàng)目組成員均來自創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室，參加過機(jī)器人和各級(jí)電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽并獲獎(jiǎng)，有能力在已學(xué)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)上做好本項(xiàng)目的研究、設(shè)計(jì)和制作工作。

本項(xiàng)目具有很好的實(shí)用性，開展本創(chuàng)新研究有助于提高學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力，同意申報(bào)該項(xiàng)目。

簽字：  馬鈞       日期：2017.4.13