視覺SLAM與三維重建--馮鵬博士作通識教育講座
發布時間: 2022-10-28 09:53:01 瀏覽量:
2022年10月25日下午3:00點，計算機與通信工程學院馮鵬博士在金盆嶺6教A208室為學校多個專業的學生做了題目為“視覺SLAM與三維重建”的學術報告。
馮博士首先詳細介紹了機器視覺的主要應用、視覺三維重建的主要過程——稀疏點云重建、稠密點云重建、點云網絡建模、三維語義建模以及三維矢量建模，該部分分析相關過程的主要功能、作用以及主要難點。隨后，介紹了多視幾何基礎，包括：小孔相機模型、像平面到像素平面的關系、歐式空間與投影空間、透鏡攝像機模型、近軸折射模型、剛性運動的坐標系轉換以及攝像機幾何模型。最后，馮博士以視覺SLAM為中心開展了運動恢復結構和ORB-SLAM的介紹，簡要介紹了特征點檢測與匹配、外極幾何關系的構造、攝像機位姿的估計以及捆綁調整優化相機位姿和場景、馮博士的此次報告為廣大師生在學習視覺SLAM和視覺三維重建等方面的知識和課程做了好的指引，加深了同學們對視覺SLAM相關知識的領會，為本科生在今后的工作、科研方面的繼續深造打下了良好的基礎。